Pozycjonowanie w serwonapędach Stober

Aplikacja Drive Based w programie DS6 do programowania serwonapędów

Oprogramowanie Drive Control Suite (DS6) szóstej generacji sterowników napędów STÖBER oferuje wygodne funkcje do wydajnej konfiguracji i szybkiego uruchamiania projektu. Sprawdzi się  w synchronicznej pracy systemów wieloosiowych lub prostych aplikacjach jednoosiowych. Zawarta w oprogramowaniu DS6 aplikacja Drive Based  zapewnia uniwersalne rozwiązania do sterowania ruchem w oparciu o napędy jedno- i dwuosiowe sterowników serii SD6, SC6 i SI6, wykorzystujących typy sterowania pozycją, prędkością i momentem/siłą. Standardowe polecenia związane z tymi typami sterowania są podzielone na trzy tryby: sterowanie komendowe i sterowanie blokami ruchu oraz sterowanie momentem obrotowym/siłą lub prędkością. Dodatkowe funkcje monitorowania zmiennych procesowych, takich jak pozycje lub prędkości, zapewniają dodatkowy komfort obserwacji.

Rozpoczęcie konfiguracji właściwej aplikacji Drive based wymaga przejścia kilku kroków. Po pierwsze zakładamy nowy projekt wybierając odpowiednie wielkości falowników wraz z zainstalowanymi opcjami oraz typy silników. Wybieramy komunikację przemysłową, poziom bezpieczeństwa oraz typ aplikacji jaki chcemy parametryzować. Następnie wybieramy typ osi wraz z zakresem pozycjonowania oraz wprowadzamy skalowanie osi. Wybieramy metodę referowania/ bazowania. Może to być bazowanie na czujnik bazujący, krańcówkę, wartość zadanego momentu lub bazowanie na aktualną pozycję. Kolejno parametryzujemy sygnały sterujące wybierając wejścia cyfrowe/analogowe, komunikację przemysłową lub obie metody. Wstępną konfigurację możemy przetestować z wbudowanych paneli Jog dla jazdy ręcznej oraz motion commands dla wybranej komendy ruchu.

Tryby pracy zapewniają standardowy zestaw poleceń ruchu zgodnych ze standardem PLCopen, uzupełniony o unikalne polecenia ruchu. Tryb pracy, który najlepiej pasuje do danej aplikacji, zależy od przypadku zastosowania. Jeśli koordynujesz sekwencje ruchu za pomocą sterownika, użyj trybu pracy komendowej. Jeśli nie używasz sterownika i zamiast tego przechowujesz profile ruchu na odpowiednim serwonapędzie, użyj trybu pracy blokowej. Jeśli chcesz wykonać tylko proste ruchy, w których ustawione wartości mogą podlegać ewentualnym zmianom, np. w przypadku pomp, wentylatorów lub przenośników taśmowych należy stosować tryb pracy prędkościowej lub momentu obrotowego/siły. W zależności od trybu pracy dostępne są również unikalne kreatory, za pomocą których można parametryzować zmienne ruchu specyficzne dla danego trybu pracy.

W trybie pracy prędkości, momentu obrotowego/siły indywidualne polecenie ruchu jest trwale zapisywane w sterowniku napędu wraz z powiązanymi wartościami zadanymi. W ten sposób można obsługiwać proste aplikacje, takie jak napędy pasowe, pompy czy wentylatory z zadanymi wartościami prędkości. Możesz obsługiwać proste aplikacje, takie jak wkrętarki, nawijarki lub prasy z ustawionymi wartościami momentu obrotowego/siły.

W trybie prędkości, momentu obrotowego/siły serwonapędy są aktywowane za pomocą magistrali komunikacyjnej lub w trybie mieszanym wraz z sygnałami cyfrowymi/analogowymi .

W trybie tym należy wykonać:

• Włączyć tryb pracy prędkości, momentu obrotowego/siły.
• Tryb pracy prędkości:

– Wybierz polecenie ruchu MC_MoveSpeed lub MC_MoveVelocity i sparametryzuj sygnał startu dla MC_MoveVelocity w razie potrzeby.

– Jeżeli prędkość zadaną uzyskujesz z zewnętrznego źródła, sparametryzuj główny sygnał i ewentualnie dodatkowe sygnały sterujące

– Jeśli chcesz przełączać się między ustalonymi prędkościami, dodaj  stałe ustalone wartości prędkości.

– Zapisz stałe wartości przyspieszenia, opóźnienia i szarpnięcia.

– Opcjonalnie możesz ograniczyć maksymalną prędkość.

• Tryb pracy momentu/siły

– Wybierz polecenie ruchu MC_TorqueControl.

– Sparametryzuj powiązane wartości zadane i limity.

W trybie pracy blokowej  profile ruchu są trwale zapisywane w serwonapędzie w postaci bloków ruchu. Blok ruchu zawiera polecenie ruchu zgodne z PLCopen, które definiuje podstawową metodę ruchu osi. Powiązane zmienne ruchu dostarczają specyfikacji dotyczących prędkości, przyspieszenia, zwalniania i szarpnięcia, które rdzeń ruchu serwonapędu wykorzystuje do obliczenia profilu ruchu. Bloki ruchu można wybierać indywidualnie za pomocą numerów bloków ruchu i można je ze sobą łączyć, tzn. są automatycznie przetwarzane po kolei. W łączeniu bloków ruchu możliwa jest zarówno liniowa, zdefiniowana sekwencja, jak i rozgałęzienia oparte na warunkach dla dalszego działania bloku ruchu. Możesz sparametryzować wartości dotyczące nadpisywania prędkości i hamowania dla każdego bloku ruchu indywidualnie. W trybie pracy blokowej serwonapędu są aktywowane za pomocą magistrali komunikacyjnej lub w wyniku działania mieszanego magistrali komunikacyjnej i sygnałów cyfrowych/analogowych.

W trybie tym należy wykonać:

• Aktywuj tryb pracy blokowej.
• Sparametryzuj jeden lub więcej bloków ruchu.
• Przetestuj poszczególne bloki ruchu za pomocą panelu sterowania blokami ruchu.
• Jeśli chcesz połączyć ze sobą bloki ruchu, zdefiniuj kolejne bloki ruchu i wyzwalacze kontynuacji.
• Przetestuj przełączanie bloków ruchu za pomocą panelu sterowania bloków ruchu.
• Zdefiniuj sposób uruchamiania bloków ruchu.
• Sparametryzuj źródło sygnałów kontynuacji, resetowania i w razie potrzeby stopu

W trybie pracy komendowej profile ruchu są przesyłane ze sterownika do serwonapędu w postaci zadań ruchu. Komenda ruchu obejmuje polecenie ruchu zgodne z PLCopen, które definiuje podstawową metodę ruchu osi. Powiązane zmienne ruchu dostarczają wartości dotyczących prędkości, przyspieszenia, opóźnienia i szarpnięcia, z których rdzeń ruchu sterownika napędu oblicza profil ruchu. Sterownik koordynuje przebieg czasu i wybiera zadania ruchu dla serwonapędu, które są przetwarzane i uruchamiane przez polecenia pozycjonowania, prędkości i momentu obrotowego/siły. Definiujesz zadania ruchu w sterowniku i parametryzujesz źródła sygnału, z których serwonapędu odbiera zadania ruchu ze sterownika w DS6. W trybie sterowania komendowego, serwonapędu są aktywowane za pomocą magistrali komunikacyjnej lub w wyniku działania mieszanego magistrali komunikacyjnej i sygnałów cyfrowych analogowych

W trybie tym należy wykonać:

• Włączyć tryb pracy komendowej
• Opcjonalnie: Ogranicz moment obrotowy/siłę za pomocą trybu pracy.
• Sparametryzuj zmienne ruchu specyficzne dla komendy.
• Zdefiniuj źródło sygnału startu.
• Opcjonalnie: zdefiniuj sygnał kontynuacji.

Dokładny opis wszystkich komend ruchu można znaleźć w instrukcji Motion commands (V 6.5-H or higher) dostępnej na:

443349_00_HB_Bewegungskommandos_en.pdf – szczegółowa instrukcja pozycjonowania komendowego w serwonapędach Stober w j.angielskim

442706_02_HB_Drive_Based_en.pdf – Instrukcja obsługi aplikacji Drive Dased w serwonapędach Stoeber w j.angielskim

Zachęcamy do kontaktu  po więcej szczegółów www.demero.pl lub biuro@demero.pl