Pozycjonowanie komendowe w serwonapędach SC6, SI6 oraz SD6 firmy Stober

Pozycjonowanie komendowe w serwonapędach SC6, SI6 oraz SD6 firmy Stober

Nowa seria serwonapędów Stober składa się z SD6, SC6 oraz Si6. SD6 charakteryzuje się modułową budową, która umożliwia montaż kart opcjonalnych komunikacyjnych oraz I/O. Dodatkowo możliwa jest komunikacja przemysłowa Profinet, EtherCAT oraz CAN. Kartą wejścia/ wyjścia może być podstawowa IO6, rozbudowana Xi6 oraz do obsługi resolvera Ri6. Serwonapęd ten umożliwia sterowanie jednym podłączonym silnikiem. Występuje on w podstawowym wariancie safety STO lub wariancie rozbudowanym, który obsługuje więcej funkcji safety. Nowa seria obsługuje aplikacje CIA402 oraz własną aplikację Stober – Drivebased.

Nowszy typ występujący w wariancie dwuosiowym to SI6 oraz SC6. SI6 do działania potrzebuje zasilacza (prostownika) PS6, natomiast SC6 ma już wbudowany zasilacz. Oba typy charakteryzują się kompaktową budową. Wbudowaną komunikacją jest Profinet oraz EtherCAT. Zmiana aktualnej komunikacji jest możliwa, ale we własnym zakresie przez zmianę firmware. Każdy napęd ma 8 wejść cyfrowych oraz posiada sterowanie hamulca silnika. Występuje również kilka wersji funkcji bezpieczeństwa STO przez zaciski, Profisafe oraz FSoE (Safety over EtherCAT). Nowszy typ obsługuje aplikacje Profidrive oraz CIA402 oraz własną aplikację Stober – Drivebased

Teraz dokładniej omówimy aplikację Drivebased firmy Stober, która dostępna jest w omawianych wyżej serwonapędach. Parametryzacja odbywa się w darmowej aplikacji DS6 – Drive control suite. Aplikacja składa się z trzech trybów pracy: pozycjonowania komendowego (command), pozycjonowania blokowego (motion block) oraz sterowania prędkością/momentem (velocity/torque).  Poniżej zostanie przedstawiona aplikacja pozycjonowania komendowego.

Aplikacja ta pozwala wybrać słowa sterujące oraz statusowe w procesie mapowania zmiennych w komunikacji sieciowej. W aplikacji są już zmapowane wszystkie podstawowe słowa, jednakże mamy możliwość edytowania tej listy. Do dyspozycji mamy słowa związane z napędem oraz komendy pozycjonujące. Dodatkowo kontrolowane są zmiany stanu napędu np. załączenie sygnału Enable oraz reset błędów. Możemy również odczytać aktualny stan związany z napędem oraz ewentualny numer błędu. W celu wyzwolenia komendy pozycjonującej musimy na słowo J40 wysłać odpowiednią wartość np. 1 wybiera komendę MC_MoveAbsolute, jest to pozycjonowanie absolutne. Kolejnymi potrzebnymi i ważbymi słowami są pozycja docelowa, prędkość opcjonalnie rampa przyspieszenia oraz hamowania. Możemy wybrać również inne dostępne komendy jak np. MC_Home czy MC_MoveVelocity. Warto zaznaczyć, że wszystkie komendy są zgodne ze standardem PLC open. Jest to międzynarodowy standard, który jest powszechnie znany oraz stosowany. Do wyzwolenia tak zaprogramowanej komendy musimy wysłać sygnał wykonania Execute. Może on być wysyłany przez komunikację sieciową lub podanie na zaprogramowane wejście cyfrowe.

Zaletą wyboru tej aplikacji jest pełna kontrola serwonapędu przez sterownik PLC. Zmiana profilu produkcyjnego wiąże się z dopasowaniem słów sterujących w programie PLC. Dodatkowo w każdej chwili można odczytać podstawowe informacje między sterownikiem PLC a serwonapędem. Można również dopasować słowa sterujące oraz kontrolne na indywidualne potrzeby.

 Darmowa aplikacja DS6 oraz wbudowane bloki/funkcje PLC open pozwalają oszczędzić na licencjach w PLC. Nie musimy płacić za funkcje motion ponieważ są one dostępne w serwonapędach. Dodatkowymi atutami są przejrzysty interface programu oraz dostęp do helpa oraz polskiej instrukcji obsługi serwonapędów. Ponadto firma Demero oferuje szeroki zakres wsparcia w doborze odpowiednich komponentów, prowadzi szkolenia z obsługi oraz programowania, a także wykonuje przykładowe aplikacje.