Synchronizacja w serwonapędach Stober

Synchronizacja w serwonapędach SC6, SI6 oraz SD6 firmy Stober

Nowa seria serwonapędów Stober składa się z SD6, SC6 oraz Si6. SD6 charakteryzuje się modułową budową, która umożliwia montaż kart opcjonalnych komunikacyjnych oraz I/O. Możliwa komunikacja przemysłowa to Profinet, EtherCAT oraz CAN. Karty wejść/ wyjść to podstawowa IO6, rozbudowana Xi6 oraz do obsługi resolvera Ri6. Serwonapęd ten umożliwia sterowanie jednym podłączonym silnikiem. Występuje w podstawowym wariancie safety STO lub wariancie rozbudowanym, który obsługuje więcej funkcji safety. Obsługuje aplikacje CIA402 oraz własną aplikację Stober – Drivebased.

Nowszy typ występujący w wariancie dwuosiowym to SI6 oraz SC6. SI6 do działania potrzebuje zasilacza (prostownika) PS6. SC6 natomiast ma wbudowany zasilacz. Oba typy charakteryzują się kompaktową budową. Wbudowana komunikacja to Profinet oraz EtherCAT. Zmiana aktualnej komunikacji jest możliwa we własnym zakresie przez zmianę firmware. Każdy napęd ma 8 wejść cyfrowych oraz sterowanie hamulca silnika. Występuje kilka wersji funkcji bezpieczeństwa STO przez zaciski, Profisafe oraz FSoE (Safety over EtherCAT). Obsługuje aplikacje Profidrive, CIA402 oraz własną aplikację Stober – Drivebased.

Dziś dokładniej omówimy aplikację synchronizacji, która dostępna jest w omawianych wyżej serwonapędach. Parametryzacja odbywa się w darmowej aplikacji DS6 – Drive control suite. Omawiana aplikacja składa się z trzech trybów pracy: pozycjonowania komendowego (command), pozycjonowania blokowego (motion block) oraz sterowania prędkością/momentem (velocity/torque).

Synchronizacja to sprzężenie prędkościowe dwóch lub więcej osi. Jedna z nich – master wysyła informację do innej osi – slave. Synchronizacja możliwa jest po wybraniu trybu Drivebased – synchronous. Synchronizacja odbywa się po zdefiniowaniu w aplikacji osi mastera oraz slave, a także uruchomieniu komendy MC_GearIn. Komenda ta spełnia standard PLCopen.  Synchronizacja może odbywać się względem wirtualnego mastera we wszystkich serwonapędach 6 serii.

SD6 ma możliwość synchronizacji za pośrednictwem magistrali komunikacyjnej IGB do 32 osi. Można również za pomocą odpowiedniej karty rozszerzeń synchronizować względem enkodea zewnętrznego np. SSI.

SC6 oraz SI6 umożliwiają podłączenie enkodera HTL i synchronizację do tego enkodera. Synchronizacja możliwa jest również w wariancie dwuosiowym między osiami A oraz B. Synchronizacja większej liczby osi musi być  realizowana przez sterownik PLC.

Zaletą wyboru aplikacji synchronizacji w serwonapędach Stober jest oszczędność na licencjach PLC, gdyż uruchomienie odbywa się na blokach funkcyjnych PLCopen serwonapędu. W zależności od wybranego serwonapędu możemy synchronizować 2 lub więcej osi bez potrzeby korzystania z PLC dzięki aplikacji blokowej. Synchronizacja jest dokładna dzięki precyzyjnym przekładnią.  Aplikacja DS6 jest bezpłatna ma przejrzysty interface programu oraz dostęp do helpa i polskiej instrukcji obsługi. Ponadto firma Demero oferuje szeroki zakres wsparcia w doborze odpowiednich komponentów. Prowadzi szkolenia z obsługi oraz programowania, a także wykonuje przykładowe aplikacje.